㈠ ROS机械臂开发：创建机器人URDF模型
URDF是一种使用XML格式描述的机器人模型文件
<link>标签
一个典型的link标签如下：
（注意长度单位是米，角度单位是弧度） <collision>标签描述了碰撞属性，如下图红色框（圆柱体）所示，当进入框内时就会认为发生碰撞，这是为了加速碰撞检测做的一种简化
<joint>标签
每个joint连接两个link，其中的origin是相对于上一个joint的origin描述的，而上面的<link>标签中的origin是相对于joint坐标系表达的，也就是说在机器人运动过程中， 每个连杆的joint和link坐标系是相对静止的 ，理解这一点很重要。
<robot>标签
整个模型由 <robot>根标签 包含，一个完整的机器人模型，由一系列<link>和<joint>组成
URDF建模存在的问题
由此产生了URDF的改进版本：xacro模型文件，它具有如下优点：
常量定义
常量使用
数学计算
宏定义
宏调用
文件包含 比如传感器一个文件，机器人本体一个文件，移动底盘一个文件，用一个文件include三个文件拼在一起
以一个6轴机器人为例，下图是在rviz中加载xacro文件后的显示
包含可视化，惯性矩阵，碰撞检测三个部分
下面是在rviz中可视化该模型的launch文件，
真实的机械臂不会是这样的圆柱、方块组成的简单模型，真实场景是购买到厂商机械臂本体后，对方给你一个3D模型文件，如.stp文件，需要solidworks转成urdf导入ROS中使用。
（2）修改display.launch文件中的urdf文件路径
打开rviz后，将Fixed frame更改为base_link，点击Add，添加RobotModel
㈡ adobe flash professional cs6破解版下载
软件介绍：
adobe flash cs6是一款二维动画编辑软件。作为世界上最流行的动画制作产品，它能满足用户创造出炫酷多彩的动画，方便直观地进行多媒体制作和编辑，flash cs6版本新增生成 Sprite表单功能，协助用户改善用户体验和性能，现在支持跨平台协同操作了，你可以轻松地在移动端同步编辑flash了，
所需工具：点击下载 flash professional cs6
adobe flash cs6安装破解教程
首先断开网络或者拔掉网线！！！！免去登录的操作！
1、用网络网盘下载数据包后，选择吐下两个数据包解压，得到一个安装包和2个破解补丁，打开主安装包，双击set-up.exe开始运行。
2、点击忽略
3、点击“试用”
4、点击接受
5、第一个是主程序，必须勾选，第二项自由选择是否安装
6、点击安装，安装过程需要10分钟左右…
7、安装完毕后，先不要打开adobe cs6，将破解文件拷贝到安装目录，(默认安装目录C:Program FilesAdobeAdobe Flash CS6)
8、选择移动和替换
9、在此运行adobe flash professional cs6，可以发现没有弹出激活页面，破解完成。（桌面如果没有快捷方式，请点击开始菜单）
㈢ MoveIt教程4 – MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)
要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。
MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。
这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。
启动MoveIt Setup Assistant
有两个选项：
点击browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。
选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。
通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。
MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。
MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。 这里我们添加一个 HOME 姿态。
MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector
如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。 Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。
这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。 参数配置参考 tutorial
如没有传感器，设置为 None
如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）
生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真
ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces ROS Control
这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。
可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。
最后一步啦！
至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。
㈣ urdf.xacro和*.urdf和*.xacro的区别
1、首先是词性的区别：across为介词，而cross为动词。（动词为“穿过，横穿”，名词为“十字，十字路口”）2、当然across必须与through 区别开来。across为“横穿”，与“道路”交叉形成“十字”。而through为在立体空间中的“穿过”。如：go through the forest“穿过森林”，go across the street “穿过大街”
㈤ week44 turtlebot3+kinect-rplidar
千层山 万重浪 比不过县城一碗汤 多加辣 不要糖 没事儿别看老板娘 血过眉 眼飙泪 不吃完夜宵不许醉 别追别追别追我叫你别追 今夜我陪你化成灰 使用的模型为waffle_pi，目的是在turtlebot3上使用深度相机kinect而不是激光雷达来进行空间信息的获取，从而实现相应算法如rtabmap。 ①构建kinect描述文件kinect_gazebo.xacro 位于turtlebot3_description/urdf文件夹下 ②添加kinect外观文件，kinect.jpg Kinect.tga Kinect.dae 位于turtlebot3_description/meshes/urdf文件夹下 ③将kinect放到底盘上，改写turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro文件 根据kinect_gazebo.xacro的定义，调用kinect要定义prefix即命名前缀，设置为kinect，还要定义kinect在三个轴上的初始位置，即文件中的kinect_offset_x、kinect_offset_y、kinect_offset_z ④缩放，若无kinect_gazebo.xacro文件中的scale，即尺度缩放，kinect和整个turtlebot差不多大，所以选取0.4作为缩放尺度 ⑤查看，运行turtlebot3_gazebo中的turtlebot3_world.launch 可以看到，此时已出现kinect，且位置正确。 ①修改turtlebot3_waffle_pi.gazebo.xacro文件，将原有的激光雷达模块注释掉，如图 ②修改turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro文件，将原有的激光雷达模块注释掉，如图 可以看到，激光雷达已经移除 ①安装rtabmap ②编写rtabmap启动文件，即rtabmap_demo.launch 里面添加robot_state_publisher节点来发布xacro中定义好的机器人的相对关节信息 ③启动turtlebot3的仿真环境 ④启动键盘控制节点 ⑤启动rtabmap建图 ⑥通过键盘控制机器人运动，实时三维建图 创建TransformListener对象监听坐标系变换，这里需要sleep 2s用于tf缓冲。 可以通过以下API获取tf变换，保存在TransformListener对象中，通过lookupTransform获取： 发现rviz能识别自定义的base_link，world以及kinect_frmae_optical(urdf里面定义的),但是不能获取frame与frame之间的变换关系（TF显示不出frame的信息），我在想应该少了一个joint_states发布器，于是在launch中包含下面的节点： 无法加载插件，很明显是缺少库，参考以下网址发现在之前网页里有依赖库的安装 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#ros-1-simulation rm -rf * 这个命令的意思是:删除当前目录下的所有文件. 一般情况下用不到这个命令,而且这个命令很危险，如果一旦执行,会删除当前目录下所有的文件,而且不能够恢复.因此,应避免使用。 rm 命令 可以删除一个目录中的一个或多个文件或目录，也可以将某个目录及其下属的所有文件及其子目录均删除掉。对于链接文件，只是删除整个链接文件，而原有文件保持不变。 rm -rf [文件名] 删除该文件或文件夹 rm -rf * 删除目录下所有文件和文件夹
