❶ 数据库突然当了，重启提示db2nodes.cfg line number"1",Reason code"3"
1、打开命令行窗口#db2cmd2、打开控制中心#db2cmddb2cc3、打开命令编辑器db2cmddb2ce=====操作数据库命令=====4、启动数据库实例#db2start5、停止数据库实例#db2stop如果你不能停止数据库由于激活的连接，在运行db2stop前执行db2forceapplicationall就可以了/db2stopforce6、创建数据库#db2createdb[dbname]7、连接到数据库#db2connectto[dbname]user[username]using[password]8、断开数据库连接#db2connectreset9、列出所有数据库#db2listdbdirectory10、列出所有激活的数据库#db2listactivedatabases11、列出所有数据库配置#db2getdbcfg12、删除数据库#db2dropdatabase[dbname]（执行此操作要小心）如果不能删除，断开所有数据库连接或者重启db2=========操作数据表命令==========13、列出所有用户表#db2listtables14、列出所有系统表#db2listtablesforsystem15、列出所有表#db2listtablesforall16、列出系统表#db2listtablesforsystem17、列出用户表#db2listtablesforuser18、列出特定用户表#db2listtablesforschema[user]19、创建一个与数据库中某个表(t2)结构相同的新表(t1)#db2createtablet1liket220、将一个表t1的数据导入到另一个表t2#db2"insertintot1select*fromt2"21、查询表#db2"select*fromtablenamewhere"22、显示表结构#db2describetabletablename23、修改列#db2altertable[tablename]altercolumn[columname]setdatatypevarchar(24)======脚本文件操作命令=======24、执行脚本文件#db2-tvfscripts.sql25、帮助命令*查看命令帮助#db2?db2start*查看错误码信息#db2?22001*memo:详细命令请使用"db2?"进行查看。=========================26、备份数据库#db2backupdb备注：执行以上命令之前需要断开数据库连接27、在线备份数据库#db2-v"G"28、恢复数据库#db2restoredb29、在线恢复数据库#db2""#db2""30、导出数据文件#db2moveexport[-sn][-tn]31、导入数据文件#db2moveimport32、获取db2数据库管理配置环境信息#db2getdbmcfg33、.获取db2某个数据库数据库管理配置环境信息#db2getdbcfgfor或者：连接至某个数据库以后执行db2getdbcfg34、更改db2日志空间的大小备注：以下命令为了防止db2数据库过份使用硬盘空间而设，仅用于开发者自己机器上的db2，如果是服务器，则参数需要修改。#;如果页大小是4KB，则以上命令创建3个100M的日志文件，占用300MB硬盘空间。25600*4KB=102400KB。35、创建临时表空间#SING(FILE'D:\DB2_TAB\STMASPACE.F1'10000)EXTENTSIZE25636、获取数据库管理器的快照数据#db2–vgetsnapshotfordbm37、显示进行程号#db2listapplicationsshowdetail===================================================一、加载数据：1、以默认分隔符加载,默认为“,”号db2"importfrombtpoper.txtofdelinsertintobtpoper"2、以指定分隔符“|”加载db2"importfrombtpoper.txtofdelmodifiedbycoldel|insertintobtpoper"二、卸载数据：1、卸载一个表中全部数据db2"exporttobtpoper.txtofdelselect*frombtpoper"db2"exporttobtpoper.txtofdelmodifiedbycoldel|select*frombtpoper"2、带条件卸载一个表中数据db2"exporttobtpoper.txtofdelselect*frombtpoperwherebrhid='907020000'"db2"exporttocmmcode.txtofdelselect*fromcmmcodewherecodtp='01'"db2"exporttocmmcode.txtofdelmodifiedbycoldel|select*fromcmmcodewherecodtp='01'"三、查询数据结构及数据：db2"select*frombtpoper"db2"select*frombtpoperwherebrhid='907020000'andoprid='0001'"db2"selectoprid,oprnm,brhid,passwdfrombtpoper"四、删除表中数据：db2"deletefrombtpoper"db2"deletefrombtpoperwherebrhid='907020000'orbrhid='907010000'"五、修改表中数据：db2"updatesvmmstsetprtlines=0wherebrhid='907010000'andjobtp='02'"db2"updatesvmmstsetprtlines=0wherejobtp='02'orjobtp='03'"六、联接数据库db2connecttobtpdbs七、清除数据库联接db2connectreset断开数据库连接db2terminate断开数据库连接db2forceapplicationsall断开所有数据库连接八、备份数据库1、db2backupdbbtpdbs2、db2movebtpdbsexportdb2look-dbtpdbs-e-x[-a]-ocrttbl.sql九、恢复数据库1、、db2-tvfcrtdb.sqlcrtdb.sql文件内容：createdbbtpdbson/db2catalogdb2-stvfcrttbl.sqldb2movebtpdbsimport十、DB2帮助命令：db2?db2?restroedb2?sqlcode(例：db2?sql0803)注：code必须为4位数，不够4位，前面补0十一、bind命令：将应用程序与数据库作一捆绑,每次恢复数据库后，建议都要做一次bind(1)db2bindbr8200.bnd(2)/btp/bin/bndall/btp/bnd/btp/bin/bndall/btp/tran/bnd十二、查看数据库参数：十三、修改数据库参数：ILSIZ5120改完后，应执行以下命令使其生效：db2stopdb2start补充：db2setschemabtp修改当前模式为"btp"db2listtablespacesshowdetail查看当前数据库表空间分配状况查看tablespaceid=2使用容器所在目录列出所有数据库db2listactivedatabases列出所有活动的数据库db2listtablesforall列出当前数据库下所有的表db2listtablesforschemabtp列出当前数据库中schema为btp的表db2listtablespacesshowdetail显示数据库空间使用情况db2listpackagesforalldb2"importfromtab76."db2"createtableachact_tlikeachact"db2"renametableachact_ttoachact"db2"insertintoachact_tselect*fromachactwheretxndt>=(=achact.actno)"删除一个实例：#cd/usr/lpp/db2_07_01/instance#./db2idropInstName列出所有DB2实例：#cd/usr/lpp/db2_07_01/bin#./db2ilist为数据库建立编目$db2catalogdbbtpdbson/db2catalog取消已编目的数据库btpdbs$db2uncatalogdbbtpdbs查看版本#db2level显示当前数据库管理实例$db2getinstance设置实例系统启动时是否自动启动。$db2iauto-on自动启动$db2iauto-off不自动启动数据库优化命令：reorg、runstats当数据库经过一段时间使用，数据空间会变得越来越庞大。一些delete掉的数据仍存放在数据库中，占用数据空间，影响系统性能。因此需要定期运行reorg、runstats命令，清除已delete的数据，优化数据结构。db2reorgtable表名db2runstatsontable表名withdistributionandindexesall因为要优化的表比较多，所以在/btp/bin目录下提供了一个sh程序runsall，可在当天业务结束后，运行runsall，对数据库进行优化在DB2的开发过程中，贯穿整个开发过程还有很重要的一部分工作就是数据库的维护；对于维护一个庞大信息系统来说是非常必要的；留一份简易的维护手册，以备不时之需；以下收集到的部分维护命令，以飨我们的维护工程师和项目经理。=================================================================38、更改db2日志空间的大小备注：以下命令为了防止db2数据库过份使用硬盘空间而设，仅用于开发者自己机器上的db2，如果是服务器，则参数需要修改。#;如果页大小是4KB，则以上命令创建3个100M的日志文件，占用300MB硬盘空间。25600*4KB=102400KB。39、创建临时表空间#SING(FILE'D:\DB2_TAB\STMASPACE.F1'10000)EXTENTSIZE25640、创建表空间rem创建缓冲池空间8K#db2connecttogather#创建表空间：STMArem必须确认路径正确remD:\DB2Container\Stma#db2droptablespacestma#('D:\DB2Container\Stma')EXTENTSIZE8OVERHEAD10.5PREFETCHSIZE8TRANSFERRATE0.#db2connectreset41、将暂挂的数据恢复到前滚状态#、备份表空间#BACKUPDATABASEYNDCTABLESPACE(USERSPACE1)TO"D:\temp"、创建db2工具数据库#、如何进行增量/差量备份增量：上一次完整备份至本次备份之间增加的数据部分；差量(delta)：上次备份以来（可能是完整备份、增量备份或者差量备份）至本次备份之间增加的数据部分；45、更新所有表的统计信息#db2-vconnecttoDB_NAME#db2-v"selecttbname,nleaf,nlevels,stats_timefromsysibm.sysindexes"#db2-#db2-v"selecttbname,nleaf,nlevels,stats_timefromsysibm.sysindexes"#db2-vterminate46、对一张表运行统计信息#db2-vrunstatsontableTAB_NAMEandindexesall47、查看是否对数据库执行了RUNSTATS#db2-v"selecttbname,nleaf,nlevels,stats_timefromsysibm.sysindexes"48、更改缓冲池的大小缓冲池中，当syscat.bufferpools的npages是-1时，由数据库的配置参数bufferpage控制缓冲池的大小。将npages的值更改为-1的命令：#db2-vconnecttoDB_NAME#db2-vselect*fromsyscat.bufferpools#db2–1#db2-vconnectreset#db2-vterminate更改数据库配置参数BufferPages的命令如下：#db2-_value#db2-vterminate49、看数据库监视内容列表#db2-vgetmonitorswitches50、打开某个数据库监视内容#db2-、获取数据库快照#db2-vgetsnapshotforalldatabases>snap.out#db2-vgetsnapshotfordbm>>snap.out#db2-vgetsnapshotforallbufferpools>>snap.out#db2-vterminate52、重置数据库快照#db2-vresetmonitorall53、计算缓冲池命中率理想情况下缓冲池命中率在95%以上，计算公式如下：(1-((bufferpooldataphysicalreads+bufferpoolindexphysicalreads)/(bufferpooldatalogicalreads+poolindexlogicalreads)))*100%=========数据库实例========================54、创建db2实例#db2icrt55、删除db2实例#db2idrop56、设置当前db2实例#setdb2intance=db257、显示db2拥有的实例#db2ilist58、恢复离线增量备份数据库的命令#:\backup\autobak\db2TAKENAT2006031423201559、创建样本数据库在unix平台，使用：#sqllib/bin/db2sampl在windows,os/2平台，使用：db2sample,e是可选参数，指定将创建数据库的驱动器60、设置联合数据库为可用（默认联合数据库不可用）#、列出数据库中所有的表#db2listtables62、数据迁移方法1export脚本示例##db2"exporttoaa1.ixfofixfselect*fromtable1"#db2"exporttoaa2.ixfofixfselect*fromtable2"#db2connectresetimport脚本示例##db2"loadfromaa1."#db2"loadfromaa2."#db2connectreset
❷ ros中的movebase怎么在动态环境中导航
：最近几年各种移动机器人开始涌现出来，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。
❸ ros全局规划完成为什么路线会动
ROS中，机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ，move_base的默认参数中可以找到base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS")navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现，但是navfn的源程序中也有这两个算法的实现，默认根本就没用到global_planner这个文件夹下的源程序。那么为什么有两个用于全局导航的包在ROS里面？它们又是什么关系呢？是因为早期的开发中是用navfn包做导航的并且默认使用Dijkstra做全局路径规划，并且有A * 的代码，那为什么没有使用A * 呢？ 因为这里的A*算法存在bug，没人有时间去弄！直到13年David Lu 才完成了这部分工作，重新发布了global_planner包，修改好的代码封装性更强，更清晰明了。因此，也可以认为global_planner是navfn的升级版替代者。那么问题来了David Lu为什么没用global_planner替代掉navfn？为了兼容呗。因此两个包都在，并且默认的是navfn，也就是没用global_planner。如何使用global_planner包只要将move_base的参数base_global_planner用global_planner/GlobalPlanner代替就行将<param name="base_global_planner"value="navfn/NavfnROS"/>改为<param name="base_global_planner"value="global_planner/GlobalPlanner"/>move_base是如何调用各种global或者local planner包ROS官方wiki教程里就提到过可以扩展自己的路径规划算法，思路是使用ROS的插件机制 1. 在自己写的global或者local planner算法里开头加上一句特定的程序(PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(…..))就能注册插件机制 2. 在xx_plugin.xml等文件里描述下这个插件 3. 在package.xml显式的表明这个插件用来通知ROS我们将使用它 详细具体过程见官方wiki(ROS的插件机制)。 做完以上工作，我们就可以像上面一样将其用参数的形式直接传过去了插件是如何工作的？(参见下文的补充说明)以上插件的工作方式就告诉我们必须按照ROS提供的模板去实现，这正是nav_core这个包存在的意义。 在navigation的源代码中你会看到这个nav_core包中仅仅只有几个头文件，正是这些头文件提供了多个模板：nav_core::BaseGlobalPlanner，nav_core::BaseLocalPlanner，nav_core::RecoveryBehavior在官方的wiki文档里可以看到他们的相关介绍。所以按照这些模板的标准形式去写自己的planner算法就行了。了解了这些我们去看别人写的各种planner的插件就很简单，除了global_planner包和dwa_local_planner包，还有很多其他算法如sbql global planner，eband local planner，carrot_planner等等。关于具体的路径规划算法有很多可以从现有的两个入手先看看A*、Dijkstra算法的具体实现global_planner/GlobalPlanner的实现[global_planner/GlobalPlanner源码分析](http://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50504963）补充：插件是如何工作的？原理 ：- 要了解pluginlib的工作原理，让我们考虑一个小例子 – 首先，假设存在包含多边形基类（“polygon_interface_package”）的ROS 包。 – 也可以说有两种不同类型的多边形的：rectangle_plugin包（矩形）和triangle_plugin包（三角形） – rectangle_plugin和triangle_plugin使用都是在package.xml文件中包含指定的export项 – 这告诉rosbuild构建系统，想在polygon_interface_package包里提供polygon类的插件。 – 增加的export项，事实上是在build/packaging系统里注册这些类 – 就是说可以通过rospack查询到所有可用的polygon类，它能返回所有可用的类列表，这里主要是rectangle和triangle。 1）注册/导出插件为了允许类被动态加载，它必须被标记为导出类。这是通过特殊宏PLUGINLIB_EXPORT_CLASS来完成的。这个宏可以放在构成插件库的任何源（.cpp）文件中，但通常放在导出类的.cpp文件的末尾。对于上面的示例，我们可能在包’example_pkg’中创建一个class_list.cpp文件如下所示，并将其编译到librectangle库中：#include <pluginlib/class_list_macros.h>#include <polygon_interface_package/polygon.h>#include <rectangle_package/rectangle.h> //Declare the Rectangle as a Polygon classPLUGINLIB_EXPORT_CLASS(rectangle_namespace::Rectangle, polygon_namespace::Polygon)2）插件描述文件该插件描述文件是用于存储所有关于插件的重要信息的XML文件它包含有关插件所在的库的信息，插件的名称，插件的类型等如果我们考虑上面讨论的rectangle_plugin包，插件描述文件（例如rectangle_plugin.xml）将看起来像这样：我们需要这个文件除了代码宏，允许ROS系统自动发现，加载和解释插件。<library path="lib/librectangle"> <class type="rectangle_namespace::Rectangle" base_class_type="polygon_namespace::Polygon"> <description> This is a rectangle plugin </description> </class></library>（3）注册插件为了让pluginlib查询跨所有ROS包的系统上的所有可用插件，每个包必须显式指定它导出的插件，以及哪些包库包含这些插件。一个插件提供者必须在其package.xml中的export块指向它的插件描述文件。rectangle_plugin为例：<export> <polygon_interface_package plugin="${prefix}/rectangle_plugin.xml" /></export>重要说明：为了使上述export命令正常工作，提供包必须直接依赖于包含插件接口的包。例如，rectangle_plugin必须在其catkin/package.xml中具有以下行：<build_depend>polygon_interface_package</build_depend><run_depend>polygon_interface_package</run_depend>4）查询插件可以通过rospack查询ROS包系统，以查看任何给定包可用的插件。rospack plugins –attrib=plugin nav_core5）使用插件pluginlib在class_loader.h头文件中提供了一个ClassLoader类，使得它能够快速和容易地使用提供的类。有关此工具的代码级API的详细文档，请参阅pluginlib::ClassLoader文档。例如一个使用ClassLoader在一些使用多边形的代码中创建矩形实例的简单示例：#include <pluginlib/class_loader.h>#include <polygon_interface_package/polygon.h> //… some code … pluginlib::ClassLoader<polygon_namespace::Polygon> poly_loader("polygon_interface_package", "polygon_namespace::Polygon"); try{ boost::shared_ptr<polygon_namespace::Polygon> poly = poly_loader.createInstance("rectangle_namespace::Rectangle"); //… use the polygon, boost::shared_ptr will automatically delete memory when it goes out of scope}catch(pluginlib::PluginlibException& ex){ //handle the class failing to load ROS_ERROR("The plugin failed to load for some reason. Error: %s", ex.what());}
❹ 红色警戒 2尤里的复仇地图编辑器使用说明
汉化包解压后放尤里复仇的地图编辑器文件夹中就行，有重名的覆盖。找不到ra2.mix的话，打开FinalAlert.ini，把[TS]后默认的Exe文件路径改成你自己安装的路径。如： Exe=G:\红色警戒2和尤里复仇\Ra2.exe
❺ 关于hbase的问题，开启hbase后一会hmaster和hregionserver就没了
一、通常向HBase批量导入数据有三种常用方式1、使用HBase提供的TableOutputFormat，原理是通过一个Maprece作业将数据导入HBase2、还有一种方式就是使用HBase原生Client API（put）3、前两种方式因为须要频繁的与数据所存储的RegionServer通信。一次性入库大量数据时，特别占用资源，所以都不是很有效。因为HBase在HDFS中是以HFile文件结构存储的，所以高效便捷的方法就是直接生成HFile文件然后使用Bulk Load方法，即HBase提供的HFileOutputFormat类。二、Bulk Load基本原理Bulk Load处理由两个主要步骤组成：1、生成HFile文件Bulk Load的第一步会执行一个Maprece作业，其中使用到了HFileOutputFormat输出HBase数据文件：StoreFile。HFileOutputFormat的作用在于使得输出的HFile文件能够适应单个region。使用TotalOrderPartitioner类将map输出结果分区到各个不同的key区间中，每一个key区间都相应着HBase表的region。2、导入HBase表第二步使用completebulkload工具将第一步的结果文件依次交给负责文件相应region的RegionServer，并将文件move到region在HDFS上的存储文件夹中。一旦完毕。将数据开放给clients。假设在bulk load准备导入或在准备导入与完毕导入的临界点上发现region的边界已经改变，completebulkload工具会自己主动split数据文件到新的边界上。可是这个过程并非最佳实践，所以用户在使用时须要最小化准备导入与导入集群间的延时，特别是当其它client在同一时候使用其它工具向同一张表导入数据。Bulk Load常遇到的一个ERROR:”java.io.IOException: Retry attempted 10 times without completing, ling out”错误解析：我们使用的Hbase1.0.2版本下，如果Hfile文件 跨越多个region，bulkload会自动地将Hfile文件split，但是对于每次retry只会将指定的Hfile文件split一次。但是在hbase-site.xml配置文件里有个参数hbase.bulkload.retries.number控制了hbase对一个hfile最多plit多少次。这个参数默认是10，如果某个hfile跨越的region数超过10个就会报上述Exception。解决方案：将hbase.bulkload.retries.number这个参数设置为更大的值，比如目标表的region数量或者将这个参数设置成0，0表示不断重试直到成功。设置之后问题解决。
